如今的工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)程度讓人驚嘆，尤其是那些5軸6軸機(jī)器人，不僅擁有眾多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動和指令的精確傳輸，這讓人不禁好奇它們的傳動系統(tǒng)是怎樣的。在全球范圍內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人所用到的精密減速機(jī)可分為 RV 減速機(jī)、諧波減速機(jī)和 SPINEA 減速機(jī)。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。

　　在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的簡稱，最早是由日本發(fā)明，它是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動相對比較大。

　　RV減速機(jī)80%市場長久以來都是由日本占據(jù)著，代表品牌有納博特斯克和住友，國產(chǎn)品牌有秦川、力克精密、恒豐泰等。RV減速器制造中的核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合，像是齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術(shù)、裝配精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結(jié)果與產(chǎn)品的磨損和壽命息息相關(guān)。